Introducción

Un robot está constituido por sensores que captan información, por un ordenador que procesa esa información y toma decisiones, y por actuadores que ejecutan las decisiones tomadas por el controlador.

En el instante en que el robot realiza una acción determinada, los sensores, simultáneamente, estarán recibiendo y enviando información al ordenador, que, mediante el análisis de éste, permitirá que se realice la tarea, la detendrá o la modificará.

Todos los elementos que permiten automatizar una máquina o un proceso forman parte de un sistema de control. Los sistemas de control pueden representarse mediante el siguiente diagrama de bloques:

Figura 1: La entrada es la información que recibe el sistema, la salida es respuesta del sistema a esa información
Image control1
Existen sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado.
En los sistemas de control de lazo abierto no se tiene en cuenta el estado de la salida. En la figura 3 se muestra el diagrama del control de lazo abierto.

Figura 2: Diagrama del sistema de control de lazo abierto.
Image control2
En los sistemas de control de lazo cerrado las condiciones de salida se comparan con las de entrada. La salida envía información a la entrada indicándole su estado.
Figura 3: Diagrama del sistema de control de lazo cerrado.
Image control3

Podemos clasificar a los robots según el método de control utilizado:

mario 2011-01-07