Robot equilibrista

El robot equilibrista, consta de 2 llantas para su desplazamiento y dos sensores de luz para mantener el equilibrio. Primeramente, se lleva a cabo la calibración de los sensores de luz para almacenar la distancia $ u_{1}$, $ u_{2}$ de los sensores con respecto al suelo, en una posición vertical, de tal manera que el robot se encuentre en una posición equilibrada como se muestra en la figura 15.
Figura 15: Robot equilibrista en funcionamiento.
Image equi1

La distancia $ u_{1}$, así como la distancia $ u_{2}$ son las posiciones deseadas para ambos sensores de luz, por lo que éstos se deben mantener a dichas distancias del suelo. A continuación se muestra la fórmula para el cálculo del error implementada en el robot:

$ e = (distancia1\_sensada - u_{1})- (distancia2\_sensada - u_{2})$

La fórmula utilizada para el control lineal, es exactamente igual a la utilizada en el "robot sigue objetos" a excepción del cálculo del error, el cual fúe mostrado en la fórmula anterior.

Se efectuaron el mismo número de tareas como las utilizadas en el "robot sigue objetos", una para el cálculo de la velocidad y otra para el movimiento continuo del robot.

mario 2011-01-07