Conclusiones

El controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) es un sistema de control capaz de resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria.

En el robot "sigue objetos", se pudo observar que a mayor valor para la constante $ k_{p}$ el robot avanzaba a mayor velocidad pero en el momento de detenerse, lo hace muy rápido, pasando el límite de la distancia deseada, por lo que posterior a ésto retrocede para mantener su distancia (40 centímetros de distancia entre el robot y el objeto).

Para el caso del "robot equilibrista", en el cálculo del error, se llevó a cabo la diferencia entre el error del sensor 1 - el error del sensor 2, de tal manera que cuando el robot se encuentre perfectamente equilibrado, debe tener una velocidad de salida $ v=0$. Se tuvo el problema en los sensores de luz, debido a que cuando el sensor se acerca al suelo marca mayor intensidad, pero al topar con éste, su marca disminuye, ocasionando errores en el cálculo de la velocidad del robot.

Cabe mencionar que para ambos modelos de los robots se asumieron las constantes $ K_{i}= \dfrac{K_{p}}{10}$ y $ K_{d}= \dfrac{K_{p}}{5}.$

mario 2011-01-07