Tesis "Generación de mapas utilizando vehículos aéreos no tripulados de baja altitud"
Alumno: Humberto Sandoval García
Asesor: Dr. José Gabriel Ramírez López
Sinodales: Dr. Wilfrido Gómez Flores y Dr. José Juan García Hernández
Anteriormente, el uso de aeronaves y de vehículos aéreos no tripulados estaba limitado a aplicaciones militares, en parte por el gran costo que implicaba su desarrollo y mantenimiento posterior, haciendo casi imposible su uso en aplicaciones civiles. Sin embargo, en las últimas décadas, gracias al avance de la tecnología y la miniaturización de componentes, los costos que estos vehículos requerían se han disminuido, permitiendo desarrollar vehículos aéreos de bajo costo, que a su vez, permite su disponibilidad para aplicaciones de uso civil.
Este trabajo de tesis, aborda la problemática de un sistema de navegación para un vehículo aéreo no tripulado de baja altitud cuando por las características del vehículo o el entorno de su operación, impiden el uso de sistemas de posicionamiento global para estimar su actual posición y corregir su trayectoria. En este trabajo de tesis se presenta un sistema de navegación autónomo basado en visión y lógica difusa para la generación de comandos de control.
El sistema de navegación utiliza la información visual proveniente de la cámara embarcada en el vehículo, de manera que al procesar esta información pueda detectar y extraer puntos de interés presentes en las imágenes del flujo de video y así, poder estimar su posición a medida que construye un mapa de la zona sobrevolada. Aunque actualmente, los algoritmos para la detección y extracción de puntos de interés existentes en la literatura resultan ser computacionalmente costosos y requerir un mayor tiempo computacional, aplicamos técnicas de paralelización de modo que estos tiempos computacionales se vean disminuidos drásticamente.
El sistema de navegación, procesa la información de la localización actual del vehículo y genera automáticamente comandos de control. Esta respuesta del sistema ante la posición actual del vehículo, al ser generada por lógica difusa, permite tener transiciones graduales entre estados. La experimentación realizada permite validar nuestra hipótesis principal, la cual plantea que es posible la navegación de un vehículo aéreo utilizando únicamente información visual.
Por último se concluye este trabajo resumiendo los logros alcanzados y enlistando una serie de áreas de oportunidad que se presentan para continuar como trabajo futuro.