Tesis "Reconstrucción tridimensional de terreno con Vehículo Aéreo No Tripulado basada en Visión por Computadora"
Alumno: Ander Larrañaga Cepeda
Asesor: Dr. José Gabriel Ramírez Torres
Sinodales: Dr. Eduardo Arturo Rodríguez Tello, Dr. Ezra Federico Parra González
Se presenta una propuesta para la generación de un modelo tridimensional en línea con estimación de escala basado en marcadores y haciendo uso de imágenes tomadas con una cámara monocular. De forma posterior, se genera un mapa de alturas a partir del modelo tridimensional que facilitará la planificación de trayectorias para una navegación autónoma. Se ha utilizado un Vehículo Aéreo No Tripulado (VANT) de la marca Parrot, concretamente el AR.Drone 1.0, como medio para obtener las imágenes, sin embargo, se ha diseñado para poder ser utilizado de forma simple con cualquier modelo de VANT. El sistema presentado también es capaz de reconstruir tridimensionalmente fuera de línea sin depender de marcadores a partir de un conjunto de fotografías determinado. La reconstrucción tridimensional se basó en una adaptación del algoritmo Patch-based Multiview Stereo (PMVS) para permitir su funcionamiento en línea. La estimación de escala para la generación del mapa de alturas se basó en la detección de una referencia de dimensiones conocidas dentro del entorno tridimensional. Los resultados obtenidos se validaron mediante un análisis estadístico para medir el impacto de variables como el tamaño de la referencia, la altura de toma de fotografías y la cámara utilizada en la estimación de alturas. Con respecto a la velocidad de procesamiento, se alcanzó un promedio de 1.19 imágenes procesadas por segundo con imágenes de 640 por 480 píxeles de resolución.