Tesis "Generación de un Modelo Tridimensional a Partir de Imágenes Capturadas Desde un Vehículo Aéreo no Tripulado"
Alumno: Ramiro De Santiago López
Asesor: Dr. José Gabriel Ramírez Torres
Sinodales: Dr. Ricardo Landa Becerra, Dr. César Torres Huitzil
Resumen:
En los últimos años, una de las principales áreas de investigación en robótica móvil es la navegación autónoma de vehículos aéreos no tripulados (VANTs). Para lograr que un VANT navegue de forma autónoma es necesario dotarlo de un mecanismo capaz de generar un mapa del ambiente que lo rodea, es decir, un modelo 3D. Un modelo 3D geométricamente preciso y coherente puede ser utilizado para el reconocimiento de objetos, localización y planificación de la trayectoria. En el estado del arte de los VANTs, se han presentado métodos para lograr que el VANT genere un modelo 3D de una escena de interés en forma de nubes de puntos tridimensionales. Sin embargo, este tipo de representación no es explotable por los algoritmos de planificación de trayectorias y evasión de obstáculos, ya que necesitan una representación geométrica del mundo. En este trabajo de investigación se propone un sistema en linea capaz de generar una malla triangular, es decir, modelo 3D geométricamente preciso, utilizando únicamente la información contenida en las imágenes capturadas por la cámara monocular embebida en un VANT. Para generar la malla triangular e integrar nueva información a una malla existente, se propone un algoritmo llamado iMesh (por incremetal Meshing en ingles). Ademas, el sistema se ha desarrollado en un novedoso sistema operativo para robots, facilitando el futuro reuso del software generado.