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Maestria y Doctorado en Ciencias en Ingenieria y Tecnologias Computacionales

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Tesis "Interfaz Hombre-Máquina Adaptable para la Investigación Visual Autónoma de un VANT en un Ambiente no Estructurado"

Alumno: César Omar Orozco López
Asesor: Dr. José Gabriel Ramírez Torres
Sinodales: Dr. Gregorio Toscano Pulido, Dr. Eduardo Arturo Rodríguez Tello

Resumen:

En la actualidad, entre el 60% y el 70% de lo accidentes reportados con Vehículos Aéreos No Tripulados (VANT) se deben a factores humanos, tales como la carga de trabajo del operador, y a un diseño ergonómico pobre de la Interfaz Hombre-Máquina (IHM).

Entre los principales desafíos de las IHM, estamos interesados en abordar la falta de una correcta presentación de la información, haciendo posible su adaptación a diferentes condiciones de la misión de un VANT.

En este trabajo de tesis se desarrolló una nueva IHM adaptable al contexto de la tarea para un Sistema Aéreo No Tripulado (SANT), balanceando y mostrando sólo la información generada que es realmente pertinente para la ejecución de una misión.

La IHM está basada en el uso de componentes de software, estructurados como comportamientos primitivos (también conocidos como habilidades), activados por una Arquitectura de Control de Tres Capas (ACTC), implementados en el marco de trabajo del Sistema Operativo Robótico (ROS).

El propósito de esta IHM es reducir el estrés informativo sobre el operador (carga de trabajo) y en consecuencia, reducir el número de accidentes con los SANT registrados por este factor humano.

Los resultados obtenidos usando el instrumento NASA-TLX para la medición de carga de trabajo, permiten concluir que la IHM propuesta reduce la carga de trabajo de operadores inexpertos de un VANT AR Drone 1.0. En este trabajo se contribuye en la interacción hombre-máquina proporcionando una nueva IHM con un enfoque adaptativo, así como también con uno de los primeros intentos de la implementación en ROS de una ACTC para el control de un VANT en un ambiente no estructurado.

Descargar tesis.


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