VOLAR AR.DRONE CON TECLADO
AR.Drone
Es un quadrotor que puede ser trasladado en avión desde cualquier dispositivo habilitado para Wi-Fi con una aplicación apropiada - más comúnmente un teléfono iPhone o Android. A diferencia de otros quadrotors, que pueden ser difíciles de volar manualmente, el AR.Drone está equipado con sensores de a bordo y los controladores que estabilizan el vehículo durante el vuelo y le dan la habilidad de colocarse en un lugar y esperar el siguiente comando.
Materiales: Portatil, AR.Drone (Parrot 1.0)
Crear un workspace o área de trabajo en la ruta a trabajar
Abrir el workspace y entrar en src o la carpeta creada para alojar los paquetes, repositorios, código.
Instalar repositorio ardrone_autonomy de la web https://github.com/tum-vision/ardrone_autonomy
$ git clone git://github.com/tum-vision/ardrone_autonomy.git ardrone_autonomy
Instalar repositorio ardrone_tutorials de la web https://github.com/mikehamer/ardrone_tutorials
$ git clone git://github.com/mikehamer/ardrone_tutorials
Verificar que se han creado las carpetas e instalado los repositorios ardrone_autonomy y ardrone_tutorials
Añadir a la ruta de ROS (ardrone_autonomy -- ardrone_tutorials)
$ export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd`/ardrone_autonomy
$ export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd`/ardrone_tutorials
Entrar en la carpeta del repositorio instalado ardrone_autonomy
$ roscd ardrone_autonomy
Al escribir $ roscd ardrone_auto (Presionar Tab para autocompletar el comando) en caso de no ocurrir, hay un error o un paso que no esta siguiendo y leer de nuevo el tutorial
Manda a llamar al directorio raiz de ROS dende se encuentra el repositorio
Compilar paquetes, configuración y preparación de la SDK del repositorio ardrone_autonomy
$ ./build_sdk.sh
Instalar controlador del Joystick de ROS índigo para construir los paquetes junto al AR.Drone, en caso de no haberlo instalado no completara la ejecucion del keyboard_controller.launch por que faltaria un controlador por leer.
$ sudo apt-get install ros-indigo-joy
Construcción de los paquetes
$ rosmake -a
ROS comprende un gran número de paquetes, muchos de los paquetes son en gran medida independientes con ayuda de rosmake (es un sistema de construcción) permite construir sólo lo que es realmente necesario para ejecutar los paquetes que desea ejecutar.
-a seleccionamos todos los paquetes
Tardara unos minutos el proceso, indicando el tiempo que se llavara
Abrir una pestaña de la terminal y escribir
$ cd
Abrir .bashrc
$ nano .bashrc
Dentro del archivo .bashrc dirigirse al final y anexar el directorio del workspace donde se encuentra los repositorios ardrone, para luego correr el programa desde una terminal, ejemplo:
$ source /home/edwin/catkin_ws/devel/setup.bash
Guardar Ctrl + O
Salir Ctrl + X
Desde el workspace puedes declarar donde se encuetra tu espacio de trabajo con:
$ source devel/setup.bash
$ Abrir una terminal y ejecutar roscore
Volar AR.Drone con el uso del teclado
Conectarse a la red del AR.Drone, ejecutar el programa (roslaunch nombre-paquete ejecutable)
$ roslaunch ardrone_tutorials keyboard_controller.launch
Si el controlador del teclado es lanzado con éxito, se muestra un vídeo en directo desde el avión no tripulado como en la siguiente imagen:
Resultado Vuelo del Drone
Los controles (definidos en ardrone_tutorials/src/keyboard_controller.py) son:
E - Volar hacia adelante
D - Volar hacia atrás
S - Giro izquierda
F - Giro derecha
W - Guiñada izquierda
R - Guiñada derecha
Q - Aumentar altitud
A - Disminuir altitud
Y - Despegue
H - Tierra
Barra espaciadora - PARADA DE EMERGENCIA